В 1993 году командованием ЦАХАЛа было принято решение о замене устаревшего автомата Galil на американскую винтовку М16, однако за несколько месяцев до этого концерн Israel Military Industries (ныне Israeli Weapons Industries) в инициативном порядке начал работу над новым оружием под патрон 5,56×45 мм. Проект был сочтён перспективным и работы над ним были продолжены несмотря на закупку американских автоматов. 

Разработка IMI была впервые представлена публике в середине 1990-х годов под обозначением «М-203». Позднее, чтобы избежать путаницы с одноимённым подствольным гранатомётом, автомат был переименован в AAR (англ. Advanced Assault Rifle — прогрессивная штурмовая винтовка). Спустя ещё некоторое время оружию было присвоено окончательное название Tavor TAR 21[1]. В отличие от ряда других образцов данной компании новый автомат не являлся переделкой или модернизацией другого оружия. 

Военные испытания TAR-21 состоялись в конце 1990-х-начале 2000-х годов. Были выявлены некоторые недостатки автомата: ненадёжность, трудности при смене магазина в позиции лёжа, слишком толстая пистолетная рукоятка, плохой прицел. В 2004 году доработанный вариант TAR-21 поступил на вооружение некоторых частей силовых структур Израиля. 
 
Автомат «Тавор» выполнен по схеме «булл-пап». «Линейная» схема (приклад находится на одной оси со стволом) обеспечивает оружию высокую точность стрельбы, однако такой подход имеет и недостаток — требуется размещать прицельные приспособления немного выше. Основа автоматики — отвод пороховых газов из канала ствола через находящийся над стволом и скрытый корпусом оружия газоотводный узел. Жёстко зафиксированный на затворной раме газовый поршень имеет длинный рабочий ход. Ствол запирается поворотом затвора на 7 боевых упоров. По обеим сторонам ствольной коробки имеются окна для выброса стреляных гильз, поскольку существуют варианты затворов (с закреплёнными на них выбрасывателями и отражателями) с выбросом стреляных гильз как на правую, так и на левую (вариант для левшей) сторону. Вырезы под рукоятку заряжания также сделаны по обеим сторонам. 

УСМ — куркового типа, размещён в прикладе. Предохранитель-переводчик режимов стрельбы расположен над пистолетной рукояткой (выведен на обе стороны оружия), позволяет вести огонь одиночными выстрелами и непрерывными очередями. Спусковая скоба выполнена во всю длину пистолетной рукоятки зацело с корпусом (как и сама рукоятка). Корпус оружия изготовлен из высокопрочных полимеров и лёгких сплавов, а в некоторых местах услилен вставками из стали. Этим достигается одно из преимуществ TAR-21 — её сравнительно небольшой вес. 
 
Неполная разборка может быть произведена в полевых условиях без использования каких-либо инструментов, для чего достаточно вытолкнуть соединительный стержень, находящийся в верхней задней части приклада. Затем затыльник приклада на шарнире откидывается назад-вниз, и затворная рама в сборе извлекается наружу. 

TAR-21 использует стандартные магазины автомата M16 на 20/30 патронов. Таким образом обеспечивается унификация снаряжения для разных видов стрелкового оружия в АОИ. Оружие характеризуется высокой манёвренностью и удобством при стрельбе навскидку, однако имеет недостаток перед M16 в виде высокой стоимости — $1000, в то время как американские автоматы по программе финансовой помощи Израилю продаются почти в 10 раз дешевле.